摘要：航空发动机叶片具有复杂的曲面结构和变厚度的特点,常规的检测方法无法实现自动化检测。为解决叶片的自动化无损检测,由此提出一种基于工业机械手超声无损检测方法。首先根据叶片的结构特点,选择超声纵波垂直入射检测叶身和厚度,超声纵波斜入射检测进排气边和叶根等部位;其次基于叶片模型规划机械手扫查轨迹,同时以叶片试块为被测对象进行缺陷和厚度检测试验。试验结果表明,所提出的机械手超声检测方法可以识别叶片上最小直径为0.15mm的人工平底孔缺陷和宽度0.15mm人工裂纹缺陷,叶片厚度测量精度为±0.03mm,整体叶片检测周期少于20min,满足叶片检测要求。因此机械手超声无损检测技术是实现叶片自动化检测的有效技术手段。